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圖源：新加坡科技設計大學

新加坡科技設計大學(SUTD)仿生機器人與設計實驗室研究人員開發了一種新型可重新配置的工作空間柔性(RWS)機器人抓手，其可舀、揀和抓各種物品。RWS抓手的全面自適應功能使其在物流和食品行業特別有用，這些行業正在依靠機器人自動化來滿足日益增長的高效揀選和包裝物品需求。相關研究發表在最近的《柔性機器人》上。

RWS抓手能可靠地舀取半徑小至1.5毫米的大米，或從平面上揀選名片等薄至300微米的物品，它還可抓取重達1.4公斤的大型物品，例如瓜、麥片盒或洗滌劑補充袋。

與傳統的剛性抓手相比，柔性抓手使用兼容的軟致動器和功能性超彈性材料，使其能夠安全可靠地抓取更廣泛的幾何形狀。此外，盡管柔性抓手采取了驅動不足和過度簡化的控制策略，但其高自由度和順應性可實現多種抓取模式。

柔性抓手工作空間在很大程度上受到抓手設計的約束。此外，專為高度特定的抓取任務(如鏟取谷物或寬有效載荷)而設計的柔性抓手通常在抓取其他有效載荷時受到限制。

為了克服這些限制，SUTD研究團隊設計了使用多模式驅動的RWS抓手，其中柔性抓手的抓取工作空間可快速改變，以適應具有不同接觸面積要求的有效載荷。

RWS抓手可使用形狀變形手指、可伸縮指甲和可伸縮手掌的組合，將其抓取工作空間增加了397%，從而實現迄今為止通過單個柔性抓手實現的最廣泛的抓取功能。RWS抓手還能快速重新配置其抓取工作空間，使其成為多任務抓手這一挑戰性應用的理想選擇。

關鍵詞： 工作空間 有效載荷 重新配置 高自由度